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    產品中心

    專注于實時現場總線技術及工業通訊技術的研發、推廣及技術支持服務

    EtherCAT主站協議棧

    產品介紹

    EtherCAT主站協議棧

    EtherCAT主站協議棧對嵌入式(實時)操作系統進行了專門的優化 

    完整符合EtherCAT Master Classes指令(ETG.1500)

    極高的可移植性:協議棧獨立于操作系統和編譯器

    支持多種操作系統

    高性能、低CPU負載

    支持的CPU架構:x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

    支持SMP多核處理(對稱多處理)

    協議棧廣泛應用于機器人、PLC/運動控制、測量等領域的國際知名品牌產品


    供兩個產品版本: Class A:完整功能     Class B:基礎功能


    Class B版本的功能介紹

    支持EtherCAT網絡信息(ENI)配置文件;

    支持拓撲檢查:在啟動過程中對比原始配置和實際網絡;

    支持周期性的過程數據交換;

    支持CANopen over EtherCAT (CoE)協議:SDO的上傳和下載,SDO信息服務(訪問CANopen對象字典),緊急情況請求;

    支持Servo Profile over EtherCAT(SoE)協議;

    支持Ethernet over EtherCAT(EoE)協議(虛擬交換機);

    支持從站與從站之間進行通信;

    支持Safety over EtherCAT(FSoE)從站;

    支持對從站的EEPROM和寄存器進行訪問;

    豐富的錯誤診斷和檢測功能。


    Class A版本的功能介紹

    支持所有Class B的功能;

    支持分布式時鐘(DC)模式同步包括主站同步(DCM);

    支持ADS over EtherCAT(AoE)郵箱協議;

    支持Transfer over EtherCAT(FoE)郵箱協議;

    支持Vendor over EtherCAT(VoE)郵箱協議。


    功能包(可選)

    從站熱插拔功能包:熱插拔過程中其他從站功能不受影響;

    冗余(環型拓撲)功能包:可與熱插拔功能包配合使用;

    單主站協議??刂贫鄠€獨立EtherCAT總線功能包;

    主站對象字典包括以主從站狀態,錯誤報告,總線掃描結果功能包;

    TCP/IP遠程接口功能包:提供遠程和本地相同API,為診斷和配置提供強大的功能。


    模塊化結構

    主站協議棧EC-Master包含:

    EtherCAT-Master-Core:EtherCAT主站的主要功能都在Core層中實現。所有協議的處理也都在這里執行,例如過程數據傳輸和郵箱協議(CoE, EoE, FoE, SoE, AoE)。

    EtherCAT-Link-Layer:主從站的數據交換,將零拷貝(Zero Copy)和輪詢(Polling)技術與Core層配合使用,實現最好的實時性性能和最大限度減少CPU負載。

    OS層: 操作系統的調用被封裝在OS層。為了能夠實現最好的性能,絕大多數功能使用簡單地C語言宏編寫。


    系統集成

    在開發您的的控制系統時,您將得到專業的技術指導,如果需要,我們可以為您提供完整的系統集成解決方案;

    滿足客戶特殊的要求,包括將EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系統中;

    我們可以為您提供Workshop以及咨詢服務;

    對您的系統進行性能分析和優化; 

    為您開發最新的以太網網絡驅動程序和軟件。


    支持的操作系統和硬件平臺

    風河 VxWorks       

    VxWorks版本 5.4到6.9(SMP)

    VxWin(VxWorks+Windows)

    x86,ARM  

    Microsoft Windows CE/EC

    Windows CE 6.0,EC 7.0

    CeWin(WinCE+Windows)

    x86,ARM

    On Time RTOS-32

    版本5.x

    RTOS32Win Windows上的實時拓展(實時虛擬化技術)

    QNX Neutrino

    版本6.x

    x86

    IntervalZero RTX

    RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64

    TenAsys INtime&reg

    版本3.x,4.x和5.x 

    實時的Windows

    Windows 7(32位和64位)

    WinCap 鏈路層 

    實時Windows

    Windows 7(32位和64位)

    Windows實時拓展

    Linux(實時版本:RT-PREEMPT)

    內核2.6.24或更高

    32位和62位

    x86,ARM,PowerPC

    Non-GPL批準的解決方案 

    T-Kernel (iTron) 

    版本2.x

    其他操作系統 

    MQX,ecos

    RTAI,Xenomai

    其他系統


    應用案例:KUKA機器人,由德國Acontis研發的EtheCAT主站協議棧賦予了Kuka機器人強大的信息通訊和信息處理能力,讓它不畏懼任何挑戰。

    乒乓球大戰:機器人Kuka VS 世界冠軍Timo Boll


    規格參數

    ETG.1500主站類別的功能 

    ETG (EtherCAT 技術協會) 已經定義了兩個 EtherCAT 主站的類別(ETG.1500),每個類別包含一組確定的主站功能:

    ClassA: 標準功能的 EtherCAT 主站協議棧

    ClassB: 基礎功能的 EtherCAT 主站協議棧

    廠商把這兩類設備的主要功能之外的附加功能作為可選功能以功能包的方式提供給客戶,功能包定義了特殊功能的主站函數,例如冗余功能等。


    基本特征:


    過程數據交換:


    網絡配置:


    郵箱支持:


    CANopen over EtherCAT(CoE):


    Ethernet over EtherCAT(EoE):


    Transfer over EtherCAT(FoE):


    Servo Profile over EtherCAT(SoE):


    ADS over EtherCAT(AoE):


    Vendor over EtherCAT(VoE):


    分布式時鐘(DC)模式同步:


    從戰間通訊:


    主站信息:


    功能包:

     FP:可作為功能包

     *1:根據ETG.1500主站沒有硬性規定的ClassA

    *2:根據ETG.1500主站沒有硬性規定的ClassB


    EtherCAT操作系統和CPU體系結構





    適用于其他操作系統的EtherCAT主站




    欲了解更多信息,請與我們聯系:info@motrotech.com 

    在acontis網站上獲取更多最新信息

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