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    技術知識

    專注于實時現場總線技術及工業通訊技術的研發、推廣及技術支持服務

    EtherCat主站三種尋址方式

    發布時間:2020-02-17

           EtherCAT以以太網為基礎,發送標準以太網數據幀。EtherCAT主站發送的每一個數據幀經過所有節點,在數據幀向下游傳輸的過程中,每個節點讀取尋址到該節點的數據,并將它的反饋數據寫入數據幀。這種傳輸方式改善了帶寬的利用率,使得每個周期通常用一個數據幀就足以實現數據通信,同時網絡不再需要使用交換機和集線器。數據幀的傳輸延時只取決于硬件傳輸延時,當某一個網段或者分支上的最后一個節點檢測到開放端口(沒有下一個從站)時,利用以太網技術的全雙工特性將報文返回主站。 

           在數據傳輸的過程中EtherCAT根據不同的應用采用不同的尋址方式,三種不同的尋址方式被分別應用到EtherCAT網路配置,郵箱通信和過程數據通信中。 

         (一)自增量尋址 

           1)每個從站根據其所處位置的先后分配一個十六位的負的自增量地址。 
           2)當數據幀經過時從站只處理自增量地址為零的子報文。 
           3)在經過每個從站時數據幀中所有自增量地址加一。 
           4)通常用于掃描硬件的配置信息。 


           說明:自增量尋址一般用在啟動階段,主站通過自增量尋址對從站做一些配置。如上圖所示數據幀中的地址信息按從零開始以此遞減使其與從站位置相對應。當數據幀經過從站時,從站只處理地址為零的子報文。例如當第一個從站處理其對應的報文之后,報文中所有自增量地址加一,此時自增量地址從新為零的數據幀為第二個從站需要處理的數據,以此類推主站將按照數據幀在整個網絡中的移動順序依次遍歷整個網絡。 

         (二)固定地址尋址 

           1)每個從站有一個固定的地址(16 bit)。 
           2)通常在硬件配置掃描的過程中被分配。 
           3)與從站的位置無關。 
           4)當斷電后固定地址丟失。 


            說明:在經過啟動配置之后每個從站分配一個固定的地址,以便用于固定地址尋址。固定地址尋址一般用于主站與從站以郵箱方式的通信中(例如SDO),在郵箱方式通信時EtherCAT主站根據從站的固定地址尋址到所要交換數據的從站,數據只在兩者之間進行交換,適用于主站與某一個從站交換相對較大的數據。 

         (三)邏輯尋址 

           1)從站在一個虛擬的4GByte 數據空間進行讀寫操作。 
           2)邏輯地址映射到從站中減輕了控制系統的負擔。 
           3)數據根據應用程序所指定的邏輯地址被傳輸。 
           要求:快速,靈活并且高效的傳輸。 


          說明:邏輯尋址特別適用于在過程數據的通信過程中,每個從站的物理地址通過FMMU被映射到一個邏輯地址中。主站通過操作邏輯地址控制從站,使用邏輯尋址可以靈活地組織控制系統,優化系統結構。 


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